森林学校的概念于1927年出现在美国威斯康辛州。威斯康辛的劳纳地区据说拥有世界第一所森林学校。已故的H.L.罗素，时任威斯康辛大学麦迪逊分校农业学院院长，构建了森林学校的概念。他的建议得到了弗雷斯县土地利用规划委员会的支持，1927年，一大片土地被收购并用于建造劳纳森林学校。韦克林·麦克尼尔，威斯康辛的一位四健会领袖，将森林学校的概念付诸实践。第一批森林学校分别位于威斯康辛州的劳纳、瓦伯纳和克兰顿地区。
之后，在十九世纪五十年代，此概念被引入瑞典、丹麦以及欧洲其他国家。在丹麦，它成为了学龄前儿童（七岁以下）课程的固定部分，该课程源于他们的幼儿教育。参加过森林幼儿园的孩子们在进入小学时，已经掌握了很强的社会技能，能够有效地进行团队协作，普遍拥有较高的自尊和对自身能力的信心。
1957年，格斯塔·弗洛姆创造了“森林之子穆勒”的概念，用以推广对自然、水源、山脉和污染的认知。由于对可衡量成果的日益偏重，森林学校凭借自身实力，作为一种教育方式得到了普遍接受。在丹麦，自然学校和森林幼儿园备受学校教师和孩子们的欢迎。
亲生命性假说认为，人类对于自然的热爱是出于本能。“自然缺失症”这个词，由理查德·鲁夫在他2005年出版的著作《林间最后的小孩》中提出，它承认了人类社会的城市化对于自然的侵蚀。注意力复原理论以及其他相关的心理学著作已经证实亲近自然能够带来减轻压力、改善注意力以及更成功的手术结果等健康益处。斯堪的纳维亚国家拥有丰富的森林资源，因而得以保持人与自然间更亲密的联系。森林学校的实践方法基于最新的教育学和成人教育学。